つまらない仕事のはなし。
とあるロボシリンダ、動くたびにプルプルしてます。
なんかガタがあるのかな？と思い調べてみると、特に異常無し。
アクチュエータの予備があったので繋いでみるもこれもプルプル…。
どうやらアクチュエータが原因と言うわけでは無い模様。
じゃあモーター基盤か？と言うと、これを換えてみてもプルプル。
たまに異常が出る。
別にプルプルしてても何も異常が出なければ動かすだろうけど、たまに出るからたちが悪い。
原因はパラメータ60、位置ゲインでした。
…なんと言ったらいいかよくは分かりませんが、ここに30と設定されてたのを20に下げたらプルプルしなくなりました。
今まで別に問題なく動いてたのに何故急にプルプルするのか？
パラメータが急に変わる訳はありませんが、でももしかしたらバックアップ電池が無くなってたら部分的に消えることもあるのでは？
とも思ったり…。(´-ω-`)
まあ何はともあれとりあえずこれで異常も出なくなりました。
こういうのは絶対忘れるよなあ…。(￣▽￣;)
